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本发明涉及一种基于视觉传感的机器人焊接轨迹自主编程系统及方法，可广泛应用于自动化焊接领域。本发明首先利用视觉扫描方法得到待焊工件外观的三维模型；然后通过扫描数据的预处理和点云拟合，得到特征面；之后通过特征面交线得到待焊路径的方程，自动生成焊...该专利属于清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地授权不得商用。