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本发明公开了一种具有移动定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，由三个手术器械和鞘卡等组成。其中两个为手术操作器械一和手术操作器械二，另一个为手术观察器械；三个手术器械平行布置。手术器械采用机械解耦或控制解耦机构，完全解决了手术器械执行机构...
该专利属于山东大学齐鲁医院所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学齐鲁医院授权不得商用。

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