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本公开提供一种障碍物预警方法、装置及终端，涉及辅助驾驶技术领域，所述方法包括：当检测到障碍物时，根据所述障碍物的位置确定汽车与所述障碍物之间的第一横向距离和第一纵向距离；根据汽车的速度方向角和所述障碍物的位置，估计预警时间内所述汽车移动的第...
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