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一种双足仿人机器人及其非线性步态规划方法以及控制方法，规划方法包括：S1、获取用户输入的步态参数；S2、基于用户输入的步态参数生成ZMP参考轨迹；S3、采用整合了非线性因子的Preview Control算法，根据参考ZMP轨迹获取质心轨迹...
该专利属于深圳市祈飞科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市祈飞科技有限公司授权不得商用。

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