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本发明提供了一种手术机器人及机械臂；机械臂包括水平移动关节、竖直移动关节和第二传动机构，水平移动关节包括N个上下堆叠的水平移动模块，第一个水平移动模块用以连接外部固定架，其余用以沿水平方向运动，第m个水平移动模块滑动连接第m‑1个水平移动模...
该专利属于微创（上海）医疗机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过微创（上海）医疗机器人有限公司授权不得商用。

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