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本发明公开了一种适用于类人机器人关节自由度控制与限制的连杆装置，其特征在于,二维空间里平行四边形通过球铰接实现其在三维空间内的转动，但其自身几何结构限制了其自由度以及在三维空间的转动幅度，从而实现机器人或机械外骨骼关节的扭动和自由度控制，形...
该专利属于南京拓步智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京拓步智能科技有限公司授权不得商用。

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