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本发明涉及一种机器人走直线的控制方法和芯片及机器人，通过陀螺仪和里程计来确定待行走的直线的初始位置信息和机器人行走过程中具体的当前位置信息，再由初始位置信息和当前位置信息中的角度的差值和当前位置偏离待行走直线的垂直距离，来判断机器人的行走是...
该专利属于珠海市一微半导体有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珠海市一微半导体有限公司授权不得商用。

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