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本发明公开了一种三行星架九齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构。RCM机构虚拟中心点的位置、工作空间大小等特性直接影响微创手术机械的工作性能。本发明转动电机使转动杆实现一个方向的转动；输入电机驱动中间传动轮系使得套筒实现一个方向的转动；手术...
该专利属于浙江理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江理工大学授权不得商用。

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