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本发明公开了一种基于多特征视觉里程计和图优化模型的VSLAM方法，属于机器人SLAM领域。该方法首先利用FAST(Features from Accelerated Segment Test)和改进的LSD算法提取彩色图像中的点、线特征，进...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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