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本发明公开了一种仿人机械臂的运动求解和构型控制方法。本发明提出的运动求解方法利用该类机械臂的结构特点，在对应的人类手臂上求出机械臂的整体运动，然后映射回机械臂的关节空间进行执行。本发明提出的运动求解方法不依赖于仿人机械臂的实际关节布置，对于...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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