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本发明提供了一种基于Kalman滤波的无人机动态威胁规避方法、设备及存储设备，所述方法包括步骤：S1：初始化静态航迹点；S2：获取目标ADS_B数据；S3：判断垂直、东西及南北方向威胁是否在避撞判断范围内；S4：若不在，不做处理，返回S2；...该专利属于中国地质大学（武汉）;山东航天电子技术研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国地质大学（武汉）;山东航天电子技术研究所授权不得商用。