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本发明涉及一种基于鲁棒策略的双层地铁列车冲突解脱的规划方法，包括如下步骤：先通过地铁交通控制中心获得其在每一采样时刻推测的各地铁列车在未来时段内的列车轨迹；然后建立从列车的连续动态到离散冲突逻辑的观测器，将连续动态映射为离散观测值表达的冲突...
该专利属于江苏理工学院所有，仅供学习研究参考，未经过江苏理工学院授权不得商用。

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