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本发明公开了一种下肢外骨骼机器人复杂地形的共融协调控制方法，具有如下步骤：S1、实时采集下肢外骨骼机器人三维位姿的运动信号；S2、根据采集的下肢外骨骼机器人三维位姿的运动信号判断是否进行运动模式的切换，若切换执行步骤S3、若不切换执行步骤S...
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