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本发明提供一种用于多种泊车场景的路径规划方法、系统及介质，采用环境感知模块、路径优化模块、单次路径规划模块、输出模块，所述单次路径规划模块包括依次连接路径规划建模模块、离散化模块、优化求解模块的结构和环境感知模块，基于视觉和超声波雷达进行车...
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