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本发明提供了一种减速器结构及具有其的机器人，减速器结构包括针齿槽、摆线轮组件和针齿部，针齿槽的内壁上设置有针齿槽。摆线轮组件设置于针齿槽内。针齿部包括第一针齿和第二针齿，第一针齿和第二针齿设置于针齿槽内并位于摆线轮组件的外周面与针齿槽的槽底...
该专利属于珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司授权不得商用。

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