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本发明公开了一种基于GNSS的含约束EKF相对定位方法，首先通过伪距测量和载波相位测量构建传统的测量模型，然后利用EKF进行状态更新和测量更新，获得高精度的模糊度浮点解，采用部分模糊度固定算法固定部分模糊度，并用部分模糊度解算出高精度相对位...
该专利属于中国航空无线电电子研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国航空无线电电子研究所授权不得商用。

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