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本发明实施例涉及一种基于粒子群优化的物体点云位姿估算方法和系统，属于空间机器人视觉感知技术领域。其中，该方法包括：初始化粒子群内各个粒子的代表的初始位姿和移动速度，根据初始位姿，对空间点云做旋转变换，根据变换后的点云数据和点云所在的几何模型...
该专利属于中国科学院空间应用工程与技术中心所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院空间应用工程与技术中心授权不得商用。

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