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本发明公开了一种用于移动机器人的里程计与测量位姿的数据融合方法，移动机器人的控制单元在没有关于移动机器人位姿的测量值的外部信息输入时，根据移动机器人的初始位姿、里程计的读数以及当前每个主动轮上里程计的标度因数持续计算预测移动机器人位姿，并在...
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