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本发明公开了一种双向输出型谐波减速装置，装置包括两级交叉滚子轴承，第一刚性内齿齿轮、第二刚性内齿齿轮、第三刚性内齿齿轮、柔轮、电磁装置、中心轴等。两级交叉滚子轴承由轴承内圈，中间圈和外圈组成，交叉滚子轴承既起到固定作用也作为输出端与负载相连...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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