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本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰...该专利属于国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司;国家电网公司所有，仅供学习研究参考，未经过国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司;国家电网公司授权不得商用。