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本发明提供了一种机器人的实时定位方法，其方法包括：S10建立机器人坐标系、参考坐标系；S20在一个单位采集时间内，采集机器人在所述机器人坐标系上的运动线速度、所述机器人的自转角速度；S30根据在机器人坐标系上的运动线速度，上一单位采集时间内...
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