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本发明涉及一种托盘纸箱垛型实时检测方法，其步骤：由深度相机和彩色相机获取到垛内所有箱子的深度图像和RGB图像，并对深度图像进行预处理，得到一个只包含箱子深度映射出来的二值图像；采用递进方式找出箱垛最上面一层箱子的灰度阈值，进行二值化得到一个...
该专利属于北京信息科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京信息科技大学授权不得商用。

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