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本发明一种针对角速率比例‑积分反馈的模块化自抗扰控制方法，包括如下四个步骤：1、根据基于比例‑积分反馈控制的刚体角速率控制系统来等价建立刚体角速率的跟踪误差动态模型：2、根据基于比例‑积分反馈控制的刚体角速率控制系统以及步骤1得到的角速率跟...
该专利属于中国科学院数学与系统科学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院数学与系统科学研究院授权不得商用。

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