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本发明公开了一种多轴转向车辆跟踪中央车道线转向控制方法及系统，方法包括：S1.获取车辆的视觉航向偏差和航向预估量；S2.根据所述视觉航向偏差和航向预估量通过增量PID算法计算车辆的期望前轮转向角，控制车辆前轮转向。系统包括：车道线视觉识别模...
该专利属于中车株洲电力机车研究所有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中车株洲电力机车研究所有限公司授权不得商用。

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