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本发明公开了一种机器人辅助穿刺方法，包括接收穿刺对象的医学影像信号，对穿刺对象的病灶和软组织进行建模，得到病灶三维模型和软组织模型；根据病灶三维模型和软组织模型，规划穿刺路径；根据穿刺路径，确定穿刺对象的体表穿刺点和进针角度；根据体表穿刺点...
该专利属于上海钛米机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海钛米机器人科技有限公司授权不得商用。

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