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一种机器人自主全局重定位方法，将已有地图栅格化并对具有障碍物和没有障碍物的栅格进行差别赋值，将与机器人同一位置的激光雷达传感器对外部障碍物扫描得出的多个距离数据及与距离数据对应的角度数据在地图中以模拟机器人位置为原点以激光点位的形式标注出来...
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