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本发明公开了一种超声检测中机械手防碰撞方法。首先将超声检测系统分为碰撞体和静止体，并引入基于距离场的碰撞检测算法，结合检测机械手的运动学方程，在超声自动化检测系统的虚拟环境中进行碰撞检测，实现了镁合金弹壳检测过程中对系统的防碰撞监测。通过对...
该专利属于中南大学所有，仅供学习研究参考，未经过中南大学授权不得商用。

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