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本实用新型提供一种扭力单向自锁器及包括该自锁器的机械臂。所述扭力单向自锁器，包括：套筒，其外径轴套设有扭簧，套筒轴套的外径大于扭簧内径，扭簧的两端头径向向外弯折形成两凸起回钩，扭簧一端贴合于一输入轴的轴凸缘一端，轴凸缘上包括一朝向输入轴转轴...
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