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本发明公开耙地方法、耙地系统及控制器。该耙地方法包括如下步骤：根据该当前位置、姿态及预设的行驶轨迹控制所述拖拉机按照所述行驶轨迹行驶，直至完成耙地，其中，所述行驶轨迹包括多条相交的AB线。本发明通过行驶轨迹包括多条AB线相交而使得土壤混合效...
该专利属于上海司南卫星导航技术股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海司南卫星导航技术股份有限公司授权不得商用。

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