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本发明公开了一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制装置及其方法；包括二阶滑模控制器，二阶滑模控制器具有控制增益自适应装置；二阶滑模控制器与控制分配模块连接，控制分配模块控制并建立执行机构非线性模型，执行机构非线性模型控制并建立水下机器人运动...
该专利属于西北工业大学深圳研究院;西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学深圳研究院;西北工业大学授权不得商用。

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