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一种设备，包括：腔管扫描仪(260)，其被配置为扫描体腔并获取用于渲染体腔的3D模型的数据。所述腔管扫描仪包括：光学传感器(240)，其被配置为当所述腔管扫描仪设置在所述体腔内时获取所述体腔的图像；以及流体喷嘴(202)，其被配置成当所述腔...
该专利属于马里兰大学巴尔的摩分校所有，仅供学习研究参考，未经过马里兰大学巴尔的摩分校授权不得商用。

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