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本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构的前馈补偿优化分数阶PID控制方法，对输送机构进行运动学轨迹规划，并采用拉格朗日法建立输送机构含未建模动态、摩擦力以及外界随机干扰的动力学模型；定义耦合强度系数，分析得到输送机构各支路间存在的耦合作...
该专利属于江苏大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏大学授权不得商用。

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