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本发明公开了一种绳牵引并联机器人三位一体结构稳定性评价方法，在绳索冗余拉力求解的基础上，分别提出两个位置性能因子和两个索拉力性能因子描述末端执行器在工作空间所处的位置以及末端处于该位置时约束最弱方向上的索拉力对其稳定性的影响；通过姿态影响函...
该专利属于西安科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安科技大学授权不得商用。

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