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本发明公开了一种基于蚁群算法的四旋翼无人机的航迹规划优化方法，首先利用三维栅格图法划分规划空间，然后绘制基于三维栅格图的三维环境地图，最后进行四旋翼无人机路径规划。本发明考虑到无人机的自身特点和外界复杂的环境，在建立模型的时候建立了一个高程...
该专利属于湖北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过湖北工业大学授权不得商用。

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