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本发明涉及一种双臂软索式助力机械手，包括主立柱，主臂，副臂和小臂，主立柱和主臂垂直设置，且主立柱的顶端安装在主臂的中心部位，主臂两端分别通过旋转机构一连接副臂，副臂的另一端通过旋转机构二连接小臂，小臂的另一端通过连接件连接气动葫芦，气动葫芦...
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