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本发明公开了一种变幅摆动焊接方法、装置及焊接机器人，该方法包括：调用预置的检测传感器检测坡口的坡口信息；根据该坡口信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出坡口两侧坡口面上各个焊接点的坐标；根据计算出的各个焊接点的坐标，生成上...
该专利属于中建钢构有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中建钢构有限公司授权不得商用。

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