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本发明实施例公开了一种路肩提取的方法及装置，路肩提取的方法包括：获取激光扫描仪扫描得到的各帧三维激光点云数据，去除每帧三维激光点云数据中的高空间点得到每帧三维激光点云集；搜索每帧三维激光点云集中的曲率突变点及高程突变点；根据每帧三维激光点云...
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