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本实用新型涉及一种经尿道的电驱动多自由度手术系统，包括一多自由度手术工具和一手术工具驱动单元，多自由度手术工具包括一柔性连续体机械臂和一机械臂驱动装置；柔性连续体机械臂包括一第一节连续体、一第二节连续体和一手术钳；第一节连续体包括四根等间隔...
该专利属于中国人民解放军第二军医大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军第二军医大学授权不得商用。

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