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本发明公开了一种牵引绳摆动控制方法，包括以下步骤：将预设数量的绳段进行连接组成牵引绳；其中，所述绳段附加有刚体组件，所述牵引绳与抓取器通过第一可配置关节进行连接，且所述抓取器附加有刚体组件和碰撞器组件；当检测到所述抓取器发生碰撞时，通过所述...
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