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本发明公开了一种用于机器人的控制方法，其中机器人包括至少一个臂，所述臂包括底部、关节、连杆和末端执行器。该方法包括对所述臂以关节和连杆为基本单位进行分解，以获得关节坐标系和连杆坐标系；对关节坐标系和连杆坐标系的每个计算所对应的广义速度；计算...
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