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本发明系关于一种由电动马达驱动之机器人关节之控制/调整方法及装置，该机器人关节具有一电流传感器，其具有一第一电子感测系统，用于感测该电动马达的一第一工作电流ik,1(t)，其中k＝1,2,…；一第一位置传感器，用于感测该机器人关节的一驱动链...
该专利属于卡斯坦宁堡股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过卡斯坦宁堡股份有限公司授权不得商用。

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