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本发明公开了一种基于双旋Lyapunov矢量场的无人飞行器避障方法，主要包括以下步骤：确定无人飞行器飞行约束条件并构建障碍物安全圆；通过障碍物安全圆进行避障判定；确定最优避障方向和矢量场旋转方向并进行避障。为了提高避障的效率并缩短避障的路径...
该专利属于中国人民解放军海军航空工程学院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军海军航空工程学院授权不得商用。

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