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一种带传动机构，包括：与次级轴呈旋转关系的第一盘；在第一盘和次级轴之间接合以便旋转地驱动所述次级轴围绕其旋转轴线的第一柔性构件，所述第一柔性构件具有在运行期间拉伸负载约为零牛顿的段；在次级轴和输出轴之间接合以便旋转地驱动所述输出轴的第二柔性...
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