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本发明涉及无人机领域，公开一种基于刚性图理论的多无人机编队自组织协同控制方法，包括步骤：(1)基于刚性图构建无人机编队目标刚性网络拓扑结构；(2)目标刚性网络拓扑结构建好后，当无人机编队在飞行过程中遇到障碍物时，通过虚拟力进行避障。与现有技...
该专利属于广东技术师范学院所有，仅供学习研究参考，未经过广东技术师范学院授权不得商用。

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