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本发明属于水下运载工具领域，并公开了一种内外联合式姿态控制水下航行器，包括壳体和十字舵、螺旋桨和三个以上的陀螺组件，每个陀螺组件均包括陀螺框架、齿轮机构、第一齿轮驱动电机、双出轴电机和两个陀螺转子，所述齿轮机构包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿...
该专利属于华中科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学授权不得商用。

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