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本发明提供一种故障诊断装置，对于具备作为各动作轴的驱动源而分别独立的电机的机械装置，每隔规定周期取得动作轴的移动位置和对动作轴作用的干扰扭矩值，在取得的干扰扭矩值比故障判定阈值大的情况下，将动作轴诊断为故障。而且，对于诊断为故障的动作轴，基...
该专利属于日产自动车株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过日产自动车株式会社授权不得商用。

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