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本发明的故障诊断装置，对于作为动作轴的驱动源而具有电动机的机械装置，在每个规定周期取得动作轴的移动位置和施加到动作轴的干扰扭矩值，在取得的干扰扭矩值大于故障判定阈值的情况下，诊断为故障。而且，对取得的干扰扭矩值分别算出自基准值的变化，除了自...
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