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本发明公开了一种基于机械臂的工作路径规划方法，首先设置所述码放区域的垛件码放工艺；然后控制所述机械臂获取所述取件点位置，根据从所述取件点到用户选取的路径点规划第一阶段路径；接着控制所述机械臂从所述取件位抓取垛件，并经过所述第一阶段路径运动到...
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