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本发明公开了一种多机器人全覆盖任务分配方法，技术方案是先对全覆盖环境进行分解建模，得到拓扑图G，基于G生成pop棵有向生成树即个体作为第0代种群；采用个体适应度计算方法根据G将要被分割而成的块数q对T1,T2,...,Tk...,Tpop分...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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