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本发明公开了一种基于激光雷达的自主飞行四旋翼穿行隧道方法，利用自主飞行四旋翼自主寻找入口并进入隧道，在隧道内部，再通过激光雷达对自主飞行四旋翼实现自主导航飞行，在飞行的同时结合自带的摄像头对隧道内部电缆及周边情况进行实时检测，最后自主飞出隧...
该专利属于电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过电子科技大学授权不得商用。

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